于佑福4岁登台,1931年起同家人合作表演相声,并曾与相声泰斗马三立合作。后来,于佑福与马三立的叔伯兄弟马四立结为夫妻,在天津各地书场、茶社演出。
1931年起,同家人合作表演相声,并曾和相声泰斗马三立先生合作。1937年起在天津河西谦德庄元合茶社同刘宝瑞先生等合作演出。1939年起,同郭瑞林先生(郭荣起先生的父亲)合作演出。1944年起,在天津南市东兴市场、连兴茶社和阎笑儒、回婉华等同台,亦捧亦逗。
1940年,于佑福与刘宝瑞、刘连升、刘玉凤、杨文华、马桂元等一起在天津市河西区谦德庄元合茶社演出。
1949年,于佑福与闫笑儒、回婉华、王家琪、班德贵等一起在天津东兴市场连记茶社演出,既捧也逗。
1952年,进入天津新成立的“相声改进小组”。1953年在天津和平曲艺杂技团任队长兼演员,为王嘉琪老师捧哏,在劝业场、天外天、燕乐等戏院演出。1954年拜高德明先生为师。尤擅捧哏,代表作:《警民一家》、《打灯谜》、《什么都要》等。
1953年,相声演员于佑福拜高德明为师,同年,进入天津市新成立的和平区曲艺杂技团。
1977年,于佑福在‘天津市实验曲艺团’工作,直至1982年退休。